北京现代领动变速箱离合器异响打滑

平时起步的时候油门深踩时一挡换二挡卡顿，离合器打滑，就跟车轮压到石头一样空转一下有响声，以前报过齿轮啮合不良的故障码，严重的时候就跟视频里一样瞬间失去动力，伴随刺耳的声音，去4S店检查不出结果，请厂家解决一下。