大众途观L变速箱处于紧急运行模式 挂不了挡了

在正常行驶过程中，速度大概是40码左右，突然显示变速箱处于紧急运行模式，无法挂入倒车挡，然后明显感觉到汽车抖动明显，无法进入1挡，提速调挡抖动十分明显，靠边停车后台熄火重启预警又没有了，可以正常行驶了，但行驶没有五分钟又出现该情况，了解得知，该款19年左右生产车都有该情况发生，该状况为大众通病。