奔驰最早的车型命名方式并不是现在这个样子，而是只有数字或者数字+字母的形式，而后面的字母并不代表着车型等级，只是车型型号而已。比如奔驰190，就是奔驰C级轿车的前身。1993年，奔驰正式推出C-Class，也就是C级轿车，目标对手锁定在代号为E36的宝马3系等其他品牌。事实证明，C级轿车一经推出便大受欢迎，很快成为奔驰在全球范围内最畅销的汽车。当时的C级轿车是奔驰品牌的入门级产品，其保留了奔驰190的整体轮廓，不过线条处理更加流畅与圆滑。

第一代奔驰C级轿车配备了全新的四缸汽油发动机以及柴油发动机，之后的E级轿车也有所搭载。入门的1.8L发动机最大马力122Ps。C220D柴油发动机的最大马力为95Ps，这在当时是非常出色的。顶级动力车型则是C280，这是奔驰入门级车型第一次搭载六缸发动机，其最大马力可达193Ps。

1994年到1995年之间，奔驰对动力系统进了调整与升级，新增了搭载涡轮增压发动机的奔驰C230 Kompressor车型，其使用的Roots型增压器在5300rpm时可以迸发出193Ps的最大马力。此外，奔驰还新增了一款柴油涡轮动力车型——C250D Turbo，配备20气门的五缸发动机，最大马力可达150Ps。

有意思的是，第一代奔驰C级便拥有了AMG系列新能车型，首款C级性能轿车C36 AMG的诞生，目标直指搭载新型直列六缸发动机的宝马M3。这台C36 AMG拥有赛车级悬架，车身高度降低了25mm，并搭载了一台3.6L发动机，最大马力可达280Ps，峰值扭矩385N·m，匹配了一台具有Tiptronic功能的五速自动变速箱。不过当时的C级AMG车型与现在的不同，总限量生产了5200辆。

1997年，奔驰对C级轿车进行了中期改款，尾灯融入了熏黑元素，同时还配备了新的轮圈，细节处理也更加精致。中期改款的奔驰C级轿车首次推出了名为T-Modell的旅行车。同时原有的C220变更为C230，排量增加到2.3L，发动机输出功率保持相同，但扭矩增加至220N·m。

1998年，第一代奔驰C级再一次更新了产品阵容。欧洲版车型推出了搭载V6发动机的C200 Kompressor车型，凸轮轴由SOHC代替了DOHC。理论上减少了排放和燃料消耗同时又不牺牲动力。AMG也为C级轿车开发出新的C43 AMG型号，搭载了4.3L V8发动机，最大马力306Ps，峰值扭矩410N·m，同样，这款AMG车型也是限量的，共计生产了4200辆。