小马智行公开第六代自动驾驶系统设计

　　近期，小马智行首度公开其第六代面向L4车规级量产设计的自动驾驶软硬件系统的外形设计、传感器和计算平台方案，并表示，第一批搭载该系统的车型为丰田S-AM（SIENNA Autono-MaaS），一款基于7座赛那的混动车型，并将于今年在国内开启道路测试、2023年投入Robotaxi运营。

　　据悉，本批定制的丰田S-AM拥有面向L4级别自动驾驶功能的双冗余系统。

　　其实，小马智行与丰田早在2019年就开始探讨中国版S-AM的自动驾驶化可行性，双方充分考虑了自动驾驶技术应用的实际场景和技术需求，使得本批定制的S-AM拥有面向L4级别自动驾驶功能的双冗余系统和更加出色的控制性能。此外，作为MPV车型，赛那S-AM拥有灵活实用的乘坐空间，满足家庭出行等多样的使用场景。

　　小马智行联合创始人，CEO彭军表示：“丰田S-AM车型加入PonyPilot+车队，这是小马智行和丰田深度战略合作的又一重大成果，而全新一代面向L4车规量产设计的自动驾驶软硬件系统将进一步提升技术可靠性，并推动自动驾驶技术的规模化应用落地。”

　　技术方面，小马智行第六代系统继续沿用多传感器深度融合的技术路线，首次大规模采用了固态激光雷达，传感器总数达23个，其中自研信号灯识别摄像头分辨率较上一代提高1.5倍。

　　详细来看，其中包括包括了11个摄像头、7颗激光雷达、5颗毫米波雷达。

　　首先，位于车顶的4个固态激光雷达，可实现360°的环境感知和物体检测，3个补盲激光雷达可辅助消除车辆侧方及后方盲区。

　　其次，11个摄像头分布在车顶和车身，实现全方位的感知。2个中长距摄像头实现前向物体检测，1个自研的信号灯识别摄像头可以精准识别交通信号灯，4个位于车顶的广角摄像头用于实现车周视野全覆盖，另有4个位于车身的超广角摄像头可以支持泊车等低速场景的应用需求。另外，还有1个前向毫米波雷达与四个角雷达的经典配置，也可以实现针对车辆前向和车身四周的探测。

　　计算平台方面，小马智行自研的车规级L4自动驾驶计算单元引入了英伟达DRIVE Orin系统级芯片。与上一代计算单元相比，新一代算力预计提升至少30%、重量减轻至少30%、成本降低至少30%。 基于与英伟达的战略合作和深度绑定，小马智行该方案还推出了具备不同芯片配置的多种计算单元方案，可基于一个或多个Orin芯片以及英伟达Ampere加购GPU，满足自动驾驶乘用车和商用车的不同需求。

　　冗余方面，新一代系统包括软件、运算平台以及车辆平台冗余系统，在紧急情况下可实现安全靠边停车或安全车道线内停车。