为什么发动机的排量相同而马力不同？

老师您好！我在看车过程中发现了一种现象，就是同样排量的汽车，为什么马力却不同？比如，同样是2.0排量的发动机，却有155马力（马自达cx-5）、158马力（马自达cx-30)、160马力(起亚智跑、北京现代ix35)、165马力（起亚kx5）、171马力(广汽丰田CHR、威兰达和一汽丰田的RAV4）？我也是出于好奇心，请教一下老师，不知您是否有有时间满足我的好奇心给予回答？谢谢您！