90年代，奥迪不断在调整着旗下的车系，比如1994上市销售的奥迪100，就更名为奥迪A6，这也是第一代A6车型。同时，还推出了性能版本——第一代奥迪S6。

1995年推出的第一代奥迪S6搭载的2.2L V6发动机是基于2.2L直列五缸发动机改进而来，最大功率227kW，峰值扭矩258N·m，0-100km/h的加速时间为6.1s。对于当时来说，这样的动力性能已经是非常强大。与之匹配的传动系统为6速手动变速箱，并标配奥迪Quattro四驱系统。后期奥迪还为S6推出过匹配4速自动变速箱的版本，0-100km/h的加速时间增加至6.7s。

到了1996年，奥迪为S6进行了升级，推出奥迪S6 plus版本，动力系统在原有2.2L V6发动机的基础上增加了Bi-Turbo涡轮增压技术，最大马力可达307Ps，匹配6速手动变速箱和四驱系统，和全时四驱系统。0-100km/h的加速时间为5.4s。

外观方面，奥迪S6 plus的外观与奥迪S6相同，但采用了更大的轮圈和更宽的轮眉，并装有非常醒目的S6 plus徽标。内饰方面也非常豪华，采用了高品质的材料，并且安装了一套BOSE音响系统。

奥迪S6 plus全球限量仅生产了950辆，由于其卓越的性能和豪华的配置，被广泛认为是奥迪历史上最棒的车型之一。