第一代雷克萨斯GS是丰田汽车公司以雷克萨斯品牌生产的中型豪华运动型轿车，相比雷克萨斯ES行政型轿车，前者有着更为运动的设计风格。在日本本土，这款车型是以丰田Aristo的身份销售，并采用了与丰田皇冠相同的平台以及动力系统。1991年，丰田Aristo正式于日本上市，两年后，在美国、欧洲以及亚洲部分市场相继推出。这款车型的出现，填补了雷克萨斯ES和雷克萨斯LS之间的空白。并且作为雷克萨斯品牌的运动型轿车，可以与宝马5系以及奔驰E级竞争。

而在产品的定位上，雷克萨斯GS的轴距要比雷克萨斯ES长，但车身长度却短于后者。此外，虽然雷克萨斯GS和丰田Aristo为姊妹车型，但两者的动力系统以及配置却有所不同。

当日本推出第二代丰田Aristo车型时，底盘代号变更为JZS160，并且配备了代号为2JZ-GE的发动机，同时，这款车型还生产了部分底盘代号JZS161的车型，配备了代号2JZ-GTE的双涡轮增压发动机，并支持VVT-i技术。而于1998年开始生产的第二代雷克萨斯GS车型同样换装了代号为JZS160的底盘，在美国市场，第二代雷克萨斯GS400配备了UZ系列的V8发动机，最大马力300Ps，峰值扭矩和420N·m，0-90km/h的加速时间为5.4s。

同年，雷克萨斯GS被Motor Trend评委年度最佳进口车，同时还荣登了《Car and Driver》杂志1998至2000年的十佳车型榜单。